國家煤礦安全監(jiān)察局

公 告

2019年 第1號

《煤礦機器人重點研發(fā)目錄》已經(jīng)國家煤礦安全監(jiān)察局2018年第41次局長辦公會議審議通過，現(xiàn)予公告。

國家煤礦安全監(jiān)察局鼓勵支持煤礦企業(yè)與國內(nèi)外科研單位、機器人制造企業(yè)開展合作，大力研發(fā)應(yīng)用煤礦機器人，推進煤炭工業(yè)高質(zhì)量發(fā)展，推進煤礦安全發(fā)展；對組織煤礦機器人研發(fā)應(yīng)用的企業(yè)（單位），國家煤礦安全監(jiān)察局將積極提供相關(guān)政策和信息服務(wù)，有需要者可聯(lián)系國家煤礦安全監(jiān)察局行業(yè)管理司。

聯(lián)系人及電話：煤礦機器人協(xié)同推進中心，孔晉華，010-64463199

國家煤礦安全監(jiān)察局

2019年1 月2 日

煤礦機器人重點研發(fā)目錄

掘進類

一、名稱：掘進工作面機器人群

基本要求：研發(fā)基于信息化、網(wǎng)絡(luò)化和智能化技術(shù)的礦井掘進工作面機器人群，具備井巷掘進作業(yè)設(shè)備機群自主決策控制功能，實現(xiàn)工作面掘進、臨時支護、鉆錨、運輸?shù)榷鄼C器人高效協(xié)同，一鍵啟動、自動掘進。

二、名稱：掘進機器人

基本要求：研發(fā)能夠自主決策、智能控制的掘進機器人，具備定位導(dǎo)航、糾偏、多參數(shù)感知、狀態(tài)監(jiān)測與故障預(yù)判、遠程干預(yù)等功能，實現(xiàn)掘進機高精度定向、位姿調(diào)整、自適應(yīng)截割及掘進環(huán)境可視化。

三、名稱：全斷面立井盾構(gòu)機器人

基本要求：研發(fā)面向煤礦建井工程的全斷面立井盾構(gòu)機器人，具備自主掘砌與邁步、礦井圍巖與環(huán)境感知、模板與撐靴等設(shè)備狀態(tài)監(jiān)測及自動調(diào)控等功能，實現(xiàn)立井全斷面機器人化掘進。

四、名稱：臨時支護機器人

基本要求：研發(fā)掘進巷道圍巖狀態(tài)智能感知、自主移動定位臨時支護機器人，具備支撐力自適應(yīng)控制、支護姿態(tài)自適應(yīng)調(diào)控、多架協(xié)同及遠程干預(yù)等功能，確保掘進巷道臨時支護及時可靠，提高掘進效率及安全性。

五、名稱：鉆錨機器人

基本要求：研發(fā)由錨桿機、錨桿倉及智能控制系統(tǒng)組成的鉆錨機器人，實現(xiàn)錨桿間排距自動定位、機單元自動或遙控行走、鉆孔、填裝錨固劑、錨桿裝卸、鎖緊錨桿等功能，滿足井下巷道的快速支護要求。

六、名稱：噴漿機器人

基本要求：研發(fā)集成行走、掃描、泵送、配料、攪拌及噴射等工序的噴漿機器人，具備巷道復(fù)雜作業(yè)區(qū)域的快速掃描、空間建模、網(wǎng)架識別、噴射區(qū)域智能劃分、臂架運動智能控制及噴射路徑智能規(guī)劃等功能，實現(xiàn)井下巷道噴漿支護自動作業(yè)。

七、名稱：探水鉆孔機器人

基本要求：研發(fā)自主或遙控移機、精確定位及自動裝卸鉆桿的探水鉆孔機器人，具備自動調(diào)整鉆姿、智能鉆孔規(guī)劃、鉆孔定位、自動糾偏鉆進、孔口防噴、鉆屑參數(shù)與鉆孔水情實時監(jiān)測及遙控作業(yè)功能，提高探水鉆孔施工的精度。

八、名稱：防突鉆孔機器人

基本要求：研發(fā)自主或遙控移機、精確定位及自動裝卸鉆桿的防突鉆孔機器人，具備自動調(diào)整鉆姿、智能鉆孔規(guī)劃、鉆孔定位、鉆進速度與瓦斯壓力自適應(yīng)、鉆孔軌跡與孔口環(huán)境瓦斯?jié)舛葘崟r監(jiān)測、自動防噴孔及遙控作業(yè)功能，提高防突鉆孔施工安全性。

九、名稱：防沖鉆孔機器人

基本要求：研發(fā)自動上下鉆桿、遙控操作的防沖鉆孔機器人，具備自主或遙控移機、精確定位、自動調(diào)整鉆姿、智能鉆孔規(guī)劃、鉆孔定位、自適應(yīng)鉆進、鉆屑參數(shù)與地壓實時監(jiān)測及遙控作業(yè)功能，實現(xiàn)高地應(yīng)力環(huán)境下大孔徑防沖鉆孔施工自動化。

采煤類

十、名稱：采煤工作面機器人群

基本要求：研發(fā)適合煤礦復(fù)雜地質(zhì)與環(huán)境條件的采煤工作面機器人群，具備回采工作面設(shè)備機群自主決策控制、煤巖界面的自主識別等功能，實現(xiàn)工作面采煤機、刮板輸送機、液壓支架、轉(zhuǎn)載機及超前支架等設(shè)備自主運行、多機協(xié)同聯(lián)動作業(yè)。

十一、名稱：采煤機機器人

基本要求：研發(fā)能夠自主決策、智能控制的采煤機機器人，具備精準定位、采高檢測、姿態(tài)監(jiān)測、遠程通信控制、煤巖識別、狀態(tài)監(jiān)測與故障預(yù)判、可視化遠程干預(yù)等功能，實現(xiàn)采煤機自主行走、自適應(yīng)截割及高效連續(xù)運行。

十二、名稱：超前支護機器人

基本要求：研發(fā)巷道圍巖智能感知、自主移動超前支護機器人，具備支撐力自適應(yīng)調(diào)整、支護姿態(tài)控制、多機協(xié)同及遠程干預(yù)等功能，確保采煤工作面推采過程中巷道穩(wěn)定，提高開采效率及安全性。

十三、名稱：充填支護機器人

基本要求：研發(fā)用于工作面充填區(qū)支護與充填一體化的機器人，具備輸料和充填過程實時監(jiān)控、充填率自動判別及充填體形態(tài)自動識別等功能，實現(xiàn)可靠支護條件下的自主充填作業(yè)，確保充填率和質(zhì)量符合要求。

十四、名稱：露天礦穿孔爆破機器人

基本要求：研發(fā)適用于露天開采的穿孔爆破機器人，具備爆破系統(tǒng)三維模擬、孔位自動定位、孔深自動檢測、穿孔過程遠程控制與監(jiān)測等功能，實現(xiàn)露天礦爆破作業(yè)無人化。

運輸類

十五、名稱：搬運機器人

基本要求：研發(fā)礦用物料自動識別、抓取、搬運和碼放機器人，具備物料識別定位、路徑規(guī)劃、自主移動、安全避障及遠程干預(yù)等功能，實現(xiàn)生產(chǎn)物料的按時、按需搬運，提高搬運效率。

十六、名稱：破碎機器人

基本要求：研發(fā)工作面大塊煤巖體破碎或人工構(gòu)筑物破除機器人，具備機動能力、破碎目標自動辨識、定位、閉鎖、破碎及效果評判等功能，實現(xiàn)精準、高效破碎作業(yè)。

十七、名稱：車場推車機器人

基本要求：研發(fā)車場推車作業(yè)機器人，具備礦車位置及數(shù)量識別、運行方向判斷、自主規(guī)劃摘掛鉤及推車動作、安全閉鎖確認等功能，實現(xiàn)車輛的摘掛鉤分離及推車作業(yè)機器人化。

十八、名稱：巷道清理機器人

基本要求：研發(fā)具有刷幫、起底、破碎、鏟裝功能的巷道清理機器人，實現(xiàn)自主或遙控移機、巷道變形快速檢測、精確定位作業(yè)位置、變形巷道修復(fù)及評測等功能，提升巷道清理工作效率。

十九、名稱：煤倉清理機器人

基本要求：研發(fā)儲煤筒倉自動化清理、疏通機器人，具備蓬煤、粘壁、凍煤趨勢預(yù)判、目標識別、清理、等功能，安全有效地替代人工解決落煤不暢和煤倉阻塞難題。

二十、名稱：水倉清理機器人

基本要求：研發(fā)水倉煤泥自動挖掘、脫水、運輸機器人，具備煤泥自動清挖、自動輸送、固液分離、煤泥塊裝運等功能，實現(xiàn)水倉煤泥及時、高效清理。

二十一、名稱：選矸機器人

基本要求：研發(fā)運輸過程中矸石及其他非煤雜物智能分揀機器人，具備目標破碎、自動識別、精確定位、快速選揀、分類投放等功能，實現(xiàn)煤矸高效分離。

二十二、名稱：巷道沖塵機器人

基本要求：研發(fā)巷道沖洗降塵機器人，具備自主行進、巷道煤塵量自動檢測、自主規(guī)劃沖洗作業(yè)流程、自適應(yīng)設(shè)定沖塵參數(shù)及環(huán)境監(jiān)測等功能，替代人工對巷道進行自動沖洗。

二十三、名稱：井下無人駕駛運輸車

基本要求：研發(fā)煤礦井下無人駕駛運輸車，具備精確定位、安全探測、自主感知、主動避障、自動錯車、風(fēng)門聯(lián)動等功能，實現(xiàn)井下運輸車無人化駕駛。

二十四、名稱：露天礦電鏟智能遠程控制自動裝載系統(tǒng)

基本要求：研發(fā)露天礦電鏟智能遠程控制自動裝載系統(tǒng)，具備礦區(qū)環(huán)境感知與三維重現(xiàn)、無線通訊與遠程監(jiān)控、自動裝車對位、移動鏟位、故障智能識別與報警等功能，實現(xiàn)露天電鏟作業(yè)智能化與無人化。

二十五、名稱：露天礦卡車無人駕駛系統(tǒng)

基本要求：研發(fā)適用于露天煤礦的運輸卡車無人駕駛系統(tǒng)，具備遠程無線通訊、GPS定位、自主行走、導(dǎo)航避障、裝載自動識別等功能，實現(xiàn)礦用卡車的無人駕駛和卡車車隊的智能調(diào)度。

安控類

二十六、名稱：工作面巡檢機器人

基本要求：研發(fā)適用于井下回采工作面作業(yè)環(huán)境巡檢機器人，具備自主移動、定位、圖像采集、智能感知、預(yù)警、人機交互等功能，實現(xiàn)煤壁、片幫、大塊煤、有害氣體、溫度、粉塵、設(shè)備狀態(tài)等監(jiān)測。

二十七、名稱：管道巡檢機器人

基本要求：研發(fā)瓦斯、風(fēng)、水等管道巡檢機器人，具備氣體測定、管壁檢測、缺陷定位、清淤、除垢及封堵等功能，為管道維護、檢修及更換提供依據(jù)。

二十八、名稱：通風(fēng)監(jiān)測機器人

基本要求：研發(fā)基于巷道斷面變化觀測的回風(fēng)巷通風(fēng)狀況監(jiān)測機器人，具備圍巖斷面變形判識、積水探測、通風(fēng)參數(shù)采集、智能分析及危險預(yù)警等功能，對巷道維護和通風(fēng)系統(tǒng)調(diào)整提供依據(jù)。

二十九、名稱：危險氣體巡檢機器人

基本要求：研發(fā)井下環(huán)境中危險氣體巡檢機器人，具備復(fù)雜巷道自主行走，定位、危險氣體濃度與濃度分布、環(huán)境溫度感知、數(shù)據(jù)處理與預(yù)警及人機交互等功能，替代人工巡回檢測。

三十、名稱：自動排水機器人

基本要求：研發(fā)井下巷道排水機器人，具備復(fù)雜地形泵體自主或遙控行走、精準對接、快速接管、自動排水與追水、遠程干預(yù)等功能，實現(xiàn)巷道涌水的快速排水。

三十一、名稱：密閉砌筑機器人

基本要求：研發(fā)井下巷道密閉砌筑機器人，具備自動或遙控行走、精確定位、快速掏槽、自動砌筑、填充與抹面、作業(yè)環(huán)境監(jiān)測等功能，替代人工實現(xiàn)井下掏槽及砌筑施工。

三十二、名稱：管道安裝機器人

基本要求：研發(fā)井下風(fēng)、水管路安裝機器人，具備管路抓取、精確調(diào)位、快速連接、遙控操作等功能，替代人工實現(xiàn)井下風(fēng)、水管路的自動安裝。

三十三、名稱：皮帶機巡檢機器人

基本要求：研發(fā)皮帶自動巡檢機器人，具備自動行走、自主定位、皮帶運行參數(shù)檢測、溫度與煙霧感知、煤流監(jiān)測、環(huán)境參數(shù)監(jiān)測及預(yù)警等功能，替代人工實現(xiàn)皮帶運輸?shù)闹悄芑O(jiān)測。

三十四、名稱：井筒安全智能巡檢機器人

基本要求：研發(fā)井筒安全智能巡檢機器人，具備自主井壁爬行、環(huán)境參數(shù)檢測、支護缺陷與危險源識別、井壁裂紋等狀態(tài)評估和預(yù)警，提升建設(shè)期及服役期井筒的安全保障能力。

三十五、名稱：巷道巡檢機器人

基本要求：研發(fā)具有設(shè)備設(shè)施巡檢、環(huán)境探測等功能的巷道巡檢機器人，實現(xiàn)自主移動、精確定位、設(shè)備運行工況檢測、設(shè)施狀況診斷、巷道變形檢測、有害氣體檢測等功能，替代人工對巷道進行巡檢。

救援類

三十六、名稱：井下?lián)岆U作業(yè)機器人

基本要求：研發(fā)巷道塌方、堵塞等狹小空間快速搶險救援作業(yè)機器人，具備自主行走、精確定位、井下環(huán)境識別、挖掘、鉆擴、運送、遠程遙控等功能，實現(xiàn)搶險作業(yè)無人化。

三十七、名稱：礦井救援機器人

基本要求：研發(fā)適用于煤礦井下水、火及瓦斯災(zāi)后救援機器人，具備自主行走、導(dǎo)航定位、被困人員生命探測、音視頻交互、緊急救護物資輸送等功能，實現(xiàn)害后的惡劣環(huán)境被困人員自主搜尋。

三十八、名稱：災(zāi)后搜救水陸兩棲機器人

基本要求：研發(fā)災(zāi)后搜救水陸兩棲機器人，具備GPS拒止環(huán)境下導(dǎo)航定位、陸基自主或遙控巡檢、透水事故后水下航行器自動分離、被困人員搜索等功能，實現(xiàn)透水事故后井下快速搜救。